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1、
对于已知动态特性的外部扰动，设计了一种无静差最优扰动抑制控制算法，在性能指标达到最优的同时保证了闭环系统无稳态误差。
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2、
基于闭环系统辨识模型设计了零相位误差前馈控制器（ZPETC），ZPETC将闭环系统带宽拓宽为100rad/s左右。
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